ROS2 connecting nodes
UPDATE! I accidentally had one extra network cable connected to Raspberry PI from previous task. This did not work work through WIFI as planned. For some reason, the multicast group 239.255.0.1 did not work. This is how it's supposed to work, but did not always work in my default environment. The functionality over WiFI in my network does not seem fully consistent.
What and why?
In this blog entry, I document my attempt to run two nodes for ROS2 foxy2.
I have Intel NUC computer and Raspberry PI4 connected, both are connected via wifi AP.
Both are running Ubuntu 20.04
Before doing testing this, I learned the fastRTS profiles use multicast group 239.255.0.1.
Goal was to see two nodes talking.
NUC
sampsa@sampsa-NUC8i7BEH:~$ lsb_release -a
No LSB modules are available.
Distributor ID: Ubuntu
Description: Ubuntu 20.04.2 LTS
Release: 20.04
Codename: focal
sampsa@sampsa-NUC8i7BEH:~$ uname -a
Linux sampsa-NUC8i7BEH 5.4.0-65-generic #73-Ubuntu SMP Mon Jan 18 17:25:17 UTC 2021 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux
sampsa@sampsa-NUC8i7BEH:~$
Raspberry PI 4
ubuntu@ubuntu:~$ lsb_release -a
No LSB modules are available.
Distributor ID: Ubuntu
Description: Ubuntu 20.04.2 LTS
Release: 20.04
Codename: focal
ubuntu@ubuntu:~$ uname -a
Linux ubuntu 5.4.0-1028-raspi #31-Ubuntu SMP PREEMPT Wed Jan 20 11:30:45 UTC 2021 aarch64 aarch64 aarch64 GNU/Linux
ubuntu@ubuntu:~$
Joining multicast group used by ROS2
sudo apt-get install smcroute
NUC wlan is wlp0s20f3:
sudo smcroutectl join wlp0s20f3 239.255.0.1
NUC wlan is wlan0:
sudo smcroutectl join wlan0 239.255.0.1
Verify multicast join with ip maddr
root@sampsa-NUC8i7BEH:/home/sampsa# ip maddr show dev wlp0s20f3
3: wlp0s20f3
link 01:00:5e:00:00:01 users 2
link 33:33:00:00:00:01 users 2
link 33:33:00:00:00:fb users 2
link 33:33:ff:be:42:a1 users 2
link 01:00:5e:00:00:fb users 2
link 01:00:5e:7f:00:01 users 2
inet 239.255.0.1
inet 224.0.0.251
inet 224.0.0.1
inet6 ff02::1:ffbe:42a1
inet6 ff02::fb
inet6 ff02::1
inet6 ff01::1
root@sampsa-NUC8i7BEH:/home/sampsa#
Installing foxy demo-nodes-cpp (Ubuntu 20.04)
apt install ros-foxy-demo-nodes-cpp
Running nodes
Talker node
source /opt/ros/foxy/setup.bash
export ROS_DOMAIN_ID=22
ros2 run demo_nodes_cpp talker
Listener node
source /opt/ros/foxy/setup.bash
export ROS_DOMAIN_ID=22
ros2 run demo_nodes_cpp listener
How does the traffic look like?
At first I could see IGMP messages related to multicast groups, then multicast traffic on 239.255.0.1, then unicast UDP traffic between hosts.
Used tcpdump to capture some packets, I excluded my SSH session from dump,
tcpdump -w mcast.pcap -i wlp0s20f3 -n -vvv -s 1500 not tcp port 22 and ip host 192.168.10.131 or ip multicast
The sniff.txt below is packets dumped with verbose information and contents,
sampsa@sampsa-NUC8i7BEH:~$ cat sniff.txt
16:04:42.511969 IP (tos 0xc0, ttl 1, id 0, offset 0, flags [DF], proto IGMP (2), length 32, options (RA))
192.168.10.117 > 239.255.0.1: igmp v2 report 239.255.0.1
0x0000: 46c0 0020 0000 4000 0102 28fa c0a8 0a75 F.....@...(....u
0x0010: efff 0001 9404 0000 1600 f9fe efff 0001 ................
16:04:42.896030 IP (tos 0xc0, ttl 1, id 0, offset 0, flags [DF], proto IGMP (2), length 32, options (RA))
192.168.10.117 > 224.0.0.251: igmp v2 report 224.0.0.251
0x0000: 46c0 0020 0000 4000 0102 37ff c0a8 0a75 F.....@...7....u
0x0010: e000 00fb 9404 0000 1600 0904 e000 00fb ................
16:04:52.907321 IP (tos 0x0, ttl 1, id 25240, offset 0, flags [DF], proto UDP (17), length 292)
192.168.10.117.60266 > 239.255.0.1.12900: [bad udp cksum 0xbc3f -> 0x1e54!] UDP, length 264
0x0000: 4500 0124 6298 4000 0111 5b13 c0a8 0a75 E..$b.@...[....u
0x0010: efff 0001 eb6a 3264 0110 bc3f 5254 5053 .....j2d...?RTPS
0x0020: 0202 010f 010f 68fb 1021 0000 0100 0000 ......h..!......
0x0030: 0901 0800 8439 2560 2be3 43e8 1505 e400 .....9%`+.C.....
0x0040: 0000 1000 0001 00c7 0001 00c2 0000 0000 ................
0x0050: 0100 0000 0003 0000 1500 0400 0202 0000 ................
0x0060: 1600 0400 010f 0000 5000 1000 010f 68fb ........P.....h.
0x0070: 1021 0000 0100 0000 0000 01c1 3200 1800 .!..........2...
0x0080: 0100 0000 7032 0000 0000 0000 0000 0000 ....p2..........
0x0090: 0000 0000 c0a8 0a75 3200 1800 1000 0000 .......u2.......
0x00a0: 7032 0000 5568 fb00 0000 0000 0000 0000 p2..Uh..........
0x00b0: 0000 0000 3100 1800 0100 0000 7132 0000 ....1.......q2..
0x00c0: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 c0a8 0a75 ...............u
0x00d0: 3100 1800 1000 0000 7132 0000 5568 fb00 1.......q2..Uh..
0x00e0: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0200 0800 ................
0x00f0: 1400 0000 0000 0000 5800 0400 3f0c 0000 ........X...?...
0x0100: 6200 0800 0200 0000 2f00 0000 2c00 1000 b......./...,...
0x0110: 0b00 0000 656e 636c 6176 653d 2f3b 0000 ....enclave=/;..
0x0120: 0100 0000 ....
16:04:53.007638 IP (tos 0x0, ttl 1, id 25246, offset 0, flags [DF], proto UDP (17), length 292)
192.168.10.117.60266 > 239.255.0.1.12900: [bad udp cksum 0xbc3f -> 0x1e54!] UDP, length 264
0x0000: 4500 0124 629e 4000 0111 5b0d c0a8 0a75 E..$b.@...[....u
0x0010: efff 0001 eb6a 3264 0110 bc3f 5254 5053 .....j2d...?RTPS
0x0020: 0202 010f 010f 68fb 1021 0000 0100 0000 ......h..!......
0x0030: 0901 0800 8439 2560 2be3 43e8 1505 e400 .....9%`+.C.....
0x0040: 0000 1000 0001 00c7 0001 00c2 0000 0000 ................
0x0050: 0100 0000 0003 0000 1500 0400 0202 0000 ................
0x0060: 1600 0400 010f 0000 5000 1000 010f 68fb ........P.....h.
0x0070: 1021 0000 0100 0000 0000 01c1 3200 1800 .!..........2...
0x0080: 0100 0000 7032 0000 0000 0000 0000 0000 ....p2..........
0x0090: 0000 0000 c0a8 0a75 3200 1800 1000 0000 .......u2.......
0x00a0: 7032 0000 5568 fb00 0000 0000 0000 0000 p2..Uh..........
0x00b0: 0000 0000 3100 1800 0100 0000 7132 0000 ....1.......q2..
0x00c0: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 c0a8 0a75 ...............u
0x00d0: 3100 1800 1000 0000 7132 0000 5568 fb00 1.......q2..Uh..
0x00e0: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0200 0800 ................
0x00f0: 1400 0000 0000 0000 5800 0400 3f0c 0000 ........X...?...
0x0100: 6200 0800 0200 0000 2f00 0000 2c00 1000 b......./...,...
0x0110: 0b00 0000 656e 636c 6176 653d 2f3b 0000 ....enclave=/;..
0x0120: 0100 0000 ....
16:04:53.107763 IP (tos 0x0, ttl 1, id 25259, offset 0, flags [DF], proto UDP (17), length 292)
192.168.10.117.60266 > 239.255.0.1.12900: [bad udp cksum 0xbc3f -> 0x1e54!] UDP, length 264
0x0000: 4500 0124 62ab 4000 0111 5b00 c0a8 0a75 E..$b.@...[....u
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0x0020: 0202 010f 010f 68fb 1021 0000 0100 0000 ......h..!......
0x0030: 0901 0800 8439 2560 2be3 43e8 1505 e400 .....9%`+.C.....
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0x0050: 0100 0000 0003 0000 1500 0400 0202 0000 ................
0x0060: 1600 0400 010f 0000 5000 1000 010f 68fb ........P.....h.
0x0070: 1021 0000 0100 0000 0000 01c1 3200 1800 .!..........2...
0x0080: 0100 0000 7032 0000 0000 0000 0000 0000 ....p2..........
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0x0120: 0100 0000 ....
16:04:53.207858 IP (tos 0x0, ttl 1, id 25275, offset 0, flags [DF], proto UDP (17), length 292)
192.168.10.117.60266 > 239.255.0.1.12900: [bad udp cksum 0xbc3f -> 0x1e54!] UDP, length 264
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0x0120: 0100 0000 ....
16:04:53.308060 IP (tos 0x0, ttl 1, id 25285, offset 0, flags [DF], proto UDP (17), length 292)
192.168.10.117.60266 > 239.255.0.1.12900: [bad udp cksum 0xbc3f -> 0x1e54!] UDP, length 264
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0x0110: 0b00 0000 656e 636c 6176 653d 2f3b 0000 ....enclave=/;..
0x0120: 0100 0000 ....
16:04:53.408200 IP (tos 0x0, ttl 1, id 25287, offset 0, flags [DF], proto UDP (17), length 292)
192.168.10.117.60266 > 239.255.0.1.12900: [bad udp cksum 0xbc3f -> 0x1e54!] UDP, length 264
0x0000: 4500 0124 62c7 4000 0111 5ae4 c0a8 0a75 E..$b.@...Z....u
0x0010: efff 0001 eb6a 3264 0110 bc3f 5254 5053 .....j2d...?RTPS
0x0020: 0202 010f 010f 68fb 1021 0000 0100 0000 ......h..!......
0x0030: 0901 0800 8439 2560 2be3 43e8 1505 e400 .....9%`+.C.....
0x0040: 0000 1000 0001 00c7 0001 00c2 0000 0000 ................
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0x0060: 1600 0400 010f 0000 5000 1000 010f 68fb ........P.....h.
0x0070: 1021 0000 0100 0000 0000 01c1 3200 1800 .!..........2...
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